\relax 
\catcode`"\active
\citation{bib:Macchietto09}
\citation{bib:Geijtenbeek12}
\citation{bib:Macchietto09}
\citation{bib:Geijtenbeek12}
\citation{bib:GeijtenbeekState12}
\citation{bib:Jain11}
\citation{bib:Wang12}
\select@language{brazil}
\@writefile{toc}{\select@language{brazil}}
\@writefile{lof}{\select@language{brazil}}
\@writefile{lot}{\select@language{brazil}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {1}{\ignorespaces Modelo de contato do p\IeC {\'e} de apoio. (a) O modelo de contato simplificado proposto aumenta a estabilidade da intera\IeC {\c c}\IeC {\~a}o do p\IeC {\'e} com o ch\IeC {\~a}o, permitindo que o p\IeC {\'e} de apoio se mantenha firme, mesmo quando a geometria usada na simula\IeC {\c c}\IeC {\~a}o n\IeC {\~a}o \IeC {\'e} adequada. (b) Sem o modelo proposto, o torque aplicado ao p\IeC {\'e} n\IeC {\~a}o \IeC {\'e} compensado. Nesse caso, controladores mais complicados, envolvendo otimiza\IeC {\c c}\IeC {\~a}o \cite  {bib:Macchietto09} \cite  {bib:Geijtenbeek12}, seriam exigidos.}}{1}}
\newlabel{fig:PefirmeXPedeslizando}{{1}{1}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {I}Introdu\IeC {\c c}\IeC {\~a}o}{1}}
\citation{bib:Jain11}
\citation{bib:Coros10}
\citation{bib:GeijtenbeekState12}
\citation{bib:Geijtenbeek12}
\citation{bib:Wang09}
\citation{bib:Jain11}
\citation{bib:Geijtenbeek12}
\citation{bib:Coros10}
\citation{bib:Sunada94}
\citation{bib:Pratt01}
\citation{bib:Geijtenbeek12}
\citation{bib:Zordan02}
\citation{bib:Coros10}
\citation{bib:Geijtenbeek12}
\citation{bib:Abe07}
\citation{bib:Macchietto09}
\citation{bib:Wang09}
\citation{bib:Geijtenbeek12}
\citation{bib:Coros10}
\citation{bib:Yin07}
\citation{bib:Geijtenbeek12}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {II}Trabalhos Relacionados}{2}}
\citation{bib:NunesTese12}
\citation{bib:Yin07}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {III}Vis\IeC {\~a}o Geral}{3}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {IV}Controladores PD}{3}}
\newlabel{eq:toquepd3d}{{1}{3}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {V}Controle de Equil\IeC {\'\i }brio}{3}}
\@writefile{toc}{\contentsline {subsection}{\numberline {\unhbox \voidb@x \hbox {V-A}}Constru\IeC {\c c}\IeC {\~a}o da Jacobiana}{3}}
\newlabel{subsec:Jacobiana}{{\unhbox \voidb@x \hbox {V-A}}{3}}
\newlabel{eq:jacob}{{2}{3}}
\newlabel{eq:MomTotal}{{3}{3}}
\newlabel{eq:MomSom}{{4}{3}}
\newlabel{eq:jacobIndividual}{{5}{3}}
\citation{bib:NunesTese12}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {2}{\ignorespaces Vis\IeC {\~a}o geral do controlador. Controladores PD s\IeC {\~a}o utilizados para imitar as caracter\IeC {\'\i }sticas angulares passadas por movimentos de refer\IeC {\^e}ncia ou especificados pelo animador. O Controle de Equil\IeC {\'\i }brio do personagem utiliza uma Jacobiana transposta para computar os torques internos a serem aplicados nas juntas do personagem, de acordo com a hierarquia definida pelo \textit  {link} que est\IeC {\'a} apoiado no solo, a partir de uma for\IeC {\c c}a e um torque virtuais aplicados no seu centro de massa. O contato simplificado confere ao personagem maior estabilidade, compensando parte ou todo o impacto de seu p\IeC {\'e} contra o solo.}}{4}}
\newlabel{fig:visaogeral}{{2}{4}}
\newlabel{eq:jacobTransp}{{9}{4}}
\newlabel{eq:pd_eq}{{10}{4}}
\@writefile{toc}{\contentsline {subsection}{\numberline {\unhbox \voidb@x \hbox {V-B}}For\IeC {\c c}a Virtual}{4}}
\newlabel{forcavirtual}{{\unhbox \voidb@x \hbox {V-B}}{4}}
\newlabel{eq:forcacontrole}{{11}{4}}
\citation{bib:Abe07}
\citation{bib:Geijtenbeek12}
\citation{bib:Wrotek06}
\citation{bib:Popov10}
\newlabel{eq:forcacontrole}{{12}{5}}
\newlabel{eq:momentoli}{{14}{5}}
\@writefile{toc}{\contentsline {subsection}{\numberline {\unhbox \voidb@x \hbox {V-C}}Torque Virtual}{5}}
\newlabel{torquevirtual}{{\unhbox \voidb@x \hbox {V-C}}{5}}
\newlabel{eq:controletorque}{{16}{5}}
\newlabel{eq:momentola}{{17}{5}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {VI}Modelo Simplificado do P\IeC {\'e}}{5}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {3}{\ignorespaces A geometria param\IeC {\'e}trica do p\IeC {\'e} proposta permite ao usu\IeC {\'a}rio balancear estabilidade e corretude f\IeC {\'\i }sica da simula\IeC {\c c}\IeC {\~a}o.}}{5}}
\newlabel{fig:EstabVsCorrFis}{{3}{5}}
\citation{bib:ODE}
\citation{bib:Coros10}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {VII}Resultados}{6}}
\citation{bib:Macchietto09}
\citation{bib:Geijtenbeek12}
\citation{bib:Zordan02}
\citation{bib:Coros10}
\citation{bib:Geijtenbeek12}
\citation{bib:Geijtenbeek12}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {4}{\ignorespaces Personagem utilizado nos testes. (a) O \textit  {wireframe} em vermelho representa a forma dos \textit  {links} do personagem considerados na simula\IeC {\c c}\IeC {\~a}o, e as esferas verdes representam as juntas, todas do tipo esf\IeC {\'e}rica. (b) Malha utilizada no personagem na renderiza\IeC {\c c}\IeC {\~a}o da simula\IeC {\c c}\IeC {\~a}o.}}{7}}
\newlabel{fig:modeloutilizado}{{4}{7}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {5}{\ignorespaces Diferen\IeC {\c c}a angular da junta do quadril direito entre o movimento capturado (\emph  {mocap}) e o movimento simulado. O movimento considerado \IeC {\'e} o de dar socos (vide o v\IeC {\'\i }deo de refer\IeC {\^e}ncia).}}{7}}
\newlabel{fig:grafico-quadril-direito}{{5}{7}}
\newlabel{eq:pdforca}{{23}{7}}
\citation{bib:Nunes12}
\citation{bib:Geijtenbeek12}
\citation{bib:Wang12}
\citation{bib:Geijtenbeek13}
\citation{bib:Panne95}
\citation{bib:Cline99}
\citation{bib:NunesTese12}
\bibstyle{IEEEtran}
\bibdata{IEEEabrv,svr_2014}
\bibcite{bib:GeijtenbeekState12}{1}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {6}{\ignorespaces Resposta do controlador de equil\IeC {\'\i }brio na presen\IeC {\c c}a de um est\IeC {\'\i }mulo externo. O personagem tenta manter, utilizando os \textit  {links} de seu corpo, o centro de massa (esfera preta e branca) na \IeC {\'a}rea de suporte quando sua p\IeC {\'e}lvis \IeC {\'e} deslocada por um controlador externo.}}{8}}
\newlabel{fig:controle-externo}{{6}{8}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {VIII}Discuss\IeC {\~o}es e Trabalhos Futuros}{8}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{Ap\^endice}{8}}
\@writefile{toc}{\contentsline {subsection}{\numberline {A}Vetores Espaciais 6D}{8}}
\newlabel{ap:notacao6D}{{A}{8}}
\newlabel{eq:inerciamassa}{{26}{8}}
\bibcite{bib:Jain11}{2}
\bibcite{bib:Wang12}{3}
\bibcite{bib:Macchietto09}{4}
\bibcite{bib:Geijtenbeek12}{5}
\bibcite{bib:Coros10}{6}
\bibcite{bib:Wang09}{7}
\bibcite{bib:Sunada94}{8}
\bibcite{bib:Pratt01}{9}
\bibcite{bib:Abe07}{10}
\bibcite{bib:NunesTese12}{11}
\bibcite{bib:Yin07}{12}
\bibcite{bib:Wrotek06}{13}
\bibcite{bib:Popov10}{14}
\bibcite{bib:ODE}{15}
\bibcite{bib:Zordan02}{16}
\bibcite{bib:Nunes12}{17}
\bibcite{bib:Geijtenbeek13}{18}
\bibcite{bib:Panne95}{19}
\bibcite{bib:Cline99}{20}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{Refer\^encias}{9}}
